1990 年登場的 ESTIMA,概念源自於「蛋」,圓滾滾的車身在發表當時引發相當大的迴響。引擎方面,原先 TOYOTA 要研發二行程引擎,不過計畫告吹,只好拿現成的 2.4NA 與 2.4 機械增壓兩款來用。可能是 TOYOTA 對於這種 MPV 經驗不夠,ESTIMA 比起同級對手的 V6 引擎,寧靜度以及加速都很吃虧,TOYOTA 卻苦無多於資金重新研發,索性乾脆把 ESTIMA 往下發展,另外闢出 LUCIDA、EMNIA 兩款短軸距版本,其實兩款車都一樣,只是販賣的系統不同。ESTIMA 已經夠圓滾,軸距再拉短,造型更加可愛,可惜 TOMY 沒有做後二者。


        儘管產品增多,但是 ESTIMA 微弱的動力還是困擾著豐田,所以 ESTIMA 只能以低售價來殺出重圍,卻也造成開發經費無法回收。有了第一代的失敗經驗,第二代 ESTIMA 乃搖身一變,變成大型 MPV 面世。

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