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1990 年登場的 ESTIMA，概念源自於「蛋」，圓滾滾的車身在發表當時引發相當大的迴響。引擎方面，原先 TOYOTA 要研發二行程引擎，不過計畫告吹，只好拿現成的 2.4NA 與 2.4 機械增壓兩款來用。可能是 TOYOTA 對於這種 MPV 經驗不夠，ESTIMA 比起同級對手的 V6 引擎，寧靜度以及加速都很吃虧，TOYOTA 卻苦無多於資金重新研發，索性乾脆把 ESTIMA 往下發展，另外闢出 LUCIDA、EMNIA 兩款短軸距版本，其實兩款車都一樣，只是販賣的系統不同。ESTIMA 已經夠圓滾，軸距再拉短，造型更加可愛，可惜 TOMY 沒有做後二者。
儘管產品增多，但是 ESTIMA 微弱的動力還是困擾著豐田，所以 ESTIMA 只能以低售價來殺出重圍，卻也造成開發經費無法回收。有了第一代的失敗經驗，第二代 ESTIMA 乃搖身一變，變成大型 MPV 面世。
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