日本經濟給予 CROWN 銷量的提振，到了第九代差不多氣數已盡，TOYOTA 也為了提振第九代銷路在最後一刻（1993.12）追加 2.0 入門款壓低售價，所以 TOYOTA 很清楚，已經沒有必要去強調過度的配備、性能這些泡沫化的產物，第十代還是中規中矩穩紮穩打為宜。
第十代 CROWN 開發工作依然由渡邊浩之擔任。渡邊在開發階段提出「CROWN 文藝復興」計畫，並指出三大基本方針：任何人見到都會認為是一台新的 CROWN、動態表現必須有進入 21 世紀的飛躍、安全與環保節油並重。
第十代 CROWN 外觀設計由內田恆男負責。內田將「刀」與「硯」這兩個代表日本傳統的器具作為外觀設計主軸，畢竟有了上一代太過圓潤外型的教訓，第十代 CROWN 外觀方方正正，與第八代相較，可以直接跳過第九代，感覺就像是第八代的延續（意思好比 993 到 997，中間可以直接跳過 996），80 年代豪華車的大頭燈大尾燈大水箱罩全部在第十代復活。值得一提的是，為了確保女性也能駕駛這款方正大車，還特別找來身材嬌小的豐田員工來測試，確定如此造型不致減低安全性，同時也是 CROWN 開發過程當中首度追加女性觀點。
第十代 CROWN 底盤將上一代 CROWN MAJESTA 的「半分離大樑」進化為「全單體式車身」，不只是 CROWN MAJESTA，Sedan 與 Hard-Top 車系也都改成單體式車身，終結 CROWN 自第二代以來的大樑底盤。如此一來，第十代 CROWN 靜肅性再度獲得提升，甚至渡邊在開發階段就立下「行走降低 10 分貝、懸吊降低 3 分貝、車身降低 1 分貝」的目標，為了完成這項任務，開發團隊改用大型電腦取代傳統的人耳與簡單分貝儀，如同當年第一代 LEXUS LS400 開發般的嚴謹。且單體式車身進一步使車重減低，加上新導入的 VVTi 技術，第十代 CROWN 油耗表現自然更加優異。
不過，帶大樑的底盤還有一個好處，就是撞擊時吸收力道相當棒，這點可以從貨車與現在轎車的真人碰撞表演明顯看出，轎車通常是體無完膚，貨車大抵都還可以自己開回家修理。少了大樑吸收撞擊力，且車身又更加輕量，對於安全結構就有相當挑戰。對此，開發團隊提出三階段概念：1. 輕微碰撞時保持車身完整性；2. 較大碰撞時，吸收大部分衝擊力；3. 嚴重撞擊時，確保乘客的最低生存空間，在電腦輔助下，TOYOTA 團隊開發出「VIPS 客艙」結構，此結構不僅可以完成前開三目標，甚至比傳統車廂還輕 150 公斤（與上一代 RoyalSaloonG 相比），這項成就，連前來視察的 TOYOTA 老大豐田英二都覺得很驚訝！是以配上 2JZ-GE VVTi 引擎的第十代 RoyalSaloon，比上一代省油 20%，稱得上是世界同級車中最省油的！
上一代 CROWN MAJESTA 於初期導入的全時四輪驅動（i-Four）之所以沒有下放到 Hard-Top 車系，主要是考量價格提高。然而，i-Four 在危險情況的應對，對於安全性的提升不言可喻，是以 TOYOTA 進一步研究，i-Four 未搭載車型的動態安全系統。固然，在這個時候早就有 ESC 以及其進化的 TRC，但這些都是在彎道失控時比較有發揮空間，若在低抓地力路面進行閃躲時，已經超過 TRC 做動極限。CROWN MAJESTA 的 i-Four 已經相當強大，畢竟它是結合四輪驅動、四輪 ABS、TRC、電子氣壓懸吊、電子噴射引擎、電子控制自排變速箱等一起做動，甚至被 TOYOTA 冠上「Active 4WS」的稱號。但就實證上，濕地、雪地失控問題還是沒能有效率的降低，對此 TOYOTA 乃研發出更高階的升級版：VSC。比起 TRC 或者 i-Four 都是用減速的原理在救車，VSC 還可以控制有抓地力的輪子給予動力加減速，亦能防止過度的加減速造成打滑。且為提醒駕駛人，當 VSC 做動時儀表板會有警示燈號亮起以及嗶嗶聲，提醒駕駛者已經陷入失控危機，日後應避免再度出現，進一步提升未來安全。
VSC 是在第十代 CROWN 發表後三個月才追加於 CROWN MAJESTA i-Four 車型，電視廣告還特別找來日本賽車手關谷正德（関谷正徳）講解，廣告最後一幕，關谷說了一句很有深度的話：「すごい技術ですね」（真是強大的技術），因為一語雙關加上廣告淺顯易懂，這套 VSC 很快獲得高度好評，與當年 TRC 的出現，再一度使日本車在電子技術上能與世界一流車廠抗衡，畢竟此時 Benz、BMW 也還在跟 BOSCH 合作類似機制。而 VSC 也順利獲得當年「Thecnology of the Year」大賞，協同獲得「RJC New Car of The Year」的第十代 CROWN 成為雙料冠軍！
為挽救銷路，第十代一起將 Hard-Top、Sedan、Majesta 做大改款，但對手日產沒有跟進，CEDRIC/GLORIA Sedan 繼續由 Y31 充數到 2014 年底（GLORIA Sedan 於 2001 年停產），因為日產這時候已經財務出現危機，CEDRIC/GLORIA Hard-Top 車系甚至是 Y32、Y33 共同同一平台而成，TOYOTA 等於是摧枯拉朽般的長驅直入。陣容上，第十代 CROWN 引擎排氣量沒有變化，只是將 VVTi 正時可變汽門技術全面導入，3.0L 的 2JZ-GE 動力雖小幅降十匹，但油耗更棒，中低速扭力提升明顯，動力部門還形容「這具 3000c.c. 引擎是 4000c.c. 的動力，2000c.c. 的油耗與排污）。4.0 1UZ-FE 於小改後加上 VVTi，最大馬力達自主法規上限的 280ps；2.5 的 1JZ-GE 引擎則在 1996 年 8 月才追加 VVTi 系統；2.0 的 1G-FE 延到小改再之後的 1998.8 才加上 VVTi ，輸出漲到 160ps。
外觀方面，S150 Sedan 如同 Hard-Top 般也走保守路線，而 CROWN MAJESTA 則有較大的變化。基於上一代 CROWN MAJESTA 圓潤的外型風評不惡，S150 CROWN MAJESTA 還是走圓潤外觀，與同級的 CELSIOR 對比下去更為強烈。不過 S150 CROWN MAJESTA 車尾變動幅度更大，導入仿 Cadillac 的垂直細幅尾燈，猛一看很容易以為真的是 Cadillac。之所以 CROWN MAJESTA 外型獨立於 Hard-Top，主要還是因為兩款車外型開發是完全獨立的。
S140 CROWN MAJESTA 外觀設計由市川巧擔綱，而 S150 CROWN MAJESTA 則由中島克美領銜。中島克美為了讓 CROWN MAJESTA 造型繼續升級，特別研究許多當代頂級旗艦車，綜合其設計元素後，使 S150 CROWN MAJESTA 給人的第一眼印象就是一台豪華大車，雖然線條以圓潤為主，但穩重度比上一代更加強烈。Cadillac 風格的尾燈一開始在社內有不小的非議，不過第十代 S150 CROWN 造型總負責人內田給予大力支持，並稱讚這種設計符合渡邊浩之提出的「新しいクラウンらしさ」。此外，CROWN MAJESTA 車頭燈亦有相當改變，將夜間照射範圍拉到 70 公尺前，且不至於造成對向車炫光。之所以設定為 70 公尺是考量時速 100 公里時煞到停需要 60 公尺，如此一來發現障礙物尖叫（或爆租口）到踩煞車，還是綽綽有餘。而其他 CROWN MAJESTA 科技上的提升還有改良式的電子氣壓懸吊與前座雙側氣囊的配置（小改後追加）。
1995 年 8 月 31 日，誕生滿 40 年的第十代 CROWN 同樣選在東京全日空飯店發表，「威風堂堂」的主題帶領這一款日本國產車世代最多車登場。由於對手日產已經陷入財務危機，Y33 戰鬥力嚴重不足，十代 CROWN 成功開出銷售氣勢，一個月 35000 輛的接單遠超過當初預定月銷量的三倍！且 1/3 是 CROWN MAJESTA（注意，此時 CROWN MAJESTA 尚未搭載 VSC），發表當年（1995）連同第九代總計銷售達 131,407 台，隔年更逼近 14 萬大關，帳面數據回到泡沫經濟瓦解初期的表現。然而，這純粹是因為同級車已經沒有 CROWN 的對手，並非日本消費力回歸所致，是以第十代小改的 1997 年，CROWN 年銷量再度跌到 11 萬初頭，1998 年更是不到 7 萬 5 千台，甚至低於 1974 年「哥吉拉 CROWN」的市場數據，畢竟此時的日本景氣已經完全沒有泡沫身影，取而代之的是不斷攀升的失業率與通貨緊縮，自然民間消費力大減。
從第九代 CROWN 開始，TOYOTA 面臨到泡沫經濟瓦解所做出的各種對應，逐步收效。從銷售數字來看，CROWN 是達到「軟著陸」的最低受損，不像日產 CIMA、CEDRIC/GLORIA 銷量是瞬間腰斬再腰斬，TOYOTA 其他車款大抵亦是緩降銷路，是以泡沫經濟瓦解對於 TOYOTA 傷害並沒有對其他企業來得深。儘管如此，面對持續縮減的消費力，日本民眾漸漸回到過去，依賴大眾運輸系統，既不必擔心塞車，又可以省下可觀費用，如何刺激處在不景氣的日本民眾買車，就成為 TOYOTA 接下來要面對的首要課題。
<TOYOTA 第十代 CROWN 規格簡表>（價格以店頭日幣報價為準）
JZS155-CTPZF CROWN MAJESTA 3000EFI DOHC A-Type 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 420萬（東京）/435萬（靜岡）
JZS155-CTPQF CROWN MAJESTA 3000EFI DOHC E-Type 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 408萬（東京）（1995.5 追加）
UZS157-CTPQK CROWN MAJESTA 4000V8 F-Type 1UZ-FE 4.0L 265ps 4AT&OD(ECT-i) 454萬（東京）/469萬（靜岡）
UZS155-CTPZK CROWN MAJESTA 4000V8 C-Type i-Four 1UZ-FE 4.0L 265ps 4AT&OD(ECT-i) 585萬（東京）/600萬（靜岡）
UZS151-CTPZK CROWN MAJESTA 4000V8 C-Type 1UZ-FE 4.0L 265ps 4AT&OD(ECT-i) 492萬（東京）/507萬（靜岡）
UZS151-CTAZK(X) CROWN MAJESTA 4000V8 C-Type（GPS 付 EMV）1UZ-FE 4.0L 280ps 5AT&OD(Super ECT) 532萬（東京）/547萬（靜岡）
GS151H-ATPSK CROWN 4 Door Hard-Top 2000EFI 24VAVLE RoyalExtra 1G-FE 135ps 4AT&OD 275萬（東京）
GS151H-ATPSK CROWN 4 Door Hard-Top 2.0 RoyalSaloonExtra 1G-FE 2.0L 140ps 4AT&OD(ECT) 281萬（東京）
JZS151-ATPSF CROWN 4 Door Hard-Top 2500EFI TWINCAM24 RoyalExtra 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT&OD(ECT) 295萬（東京）
JZS151-ATPXF CROWN 4 Door Hard-Top 2500EFI TWINCAM24 RoyalTouring 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT&OD(ECT) 320萬（東京）
JZS151-ATPQF CROWN 4 Door Hard-Top 2500EFI TWINCAM24 RoyalSaloon 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT&OD(ECT) 330萬（東京）
JZS155-ATAXF CROWN 4 Door Hard-Top 3000EFI TWINCAM24 RoyalTouring 2JZ-GE 3.0L 220ps 5AT&OD(5ECT-iE) 355萬（東京）
JZS155-ATAXF CROWN 4 Door Hard-Top 3.0 RoyalTouring 2JZ-GE 3.0L 220ps 5AT&OD(Super ECT) 368萬（東京）
JZS155-ATPQF CROWN 4 Door Hard-Top 3000EFI TWINCAM24 RoyalSaloon 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 365萬（東京）
JZS155-ATPUF CROWN 4 Door Hard-Top 3000EFI TWINCAM24 RoyalSaloonG 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 410萬（東京）
JZS155-ATPUF CROWN 4 Door Hard-Top 3.0 RoyalSaloonG 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 410萬（東京）
JZS155-ATPUF(Y) CROWN 4 Door Hard-Top 3000EFI TWINCAM24 RoyalSaloonG EMV 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 432萬（東京）
JZS155-ATPUF(X) CROWN 4 Door Hard-Top 3000EFI TWINCAM24 RoyalSaloonG（GPS付EMV) 2JZ-GE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 450萬（東京）
LS151H-ATPST CROWN 4 Door Hard-Top 2400EFI Turbo Diesel RoyalExtra 2L-TE 2.4L 97ps 4AT&OD(ECT) 293萬（東京）
LS151H-ATPQT CROWN 4 Door Hard-Top 2400EFI Turbo Diesel RoyalSaloon 2L-TE 2.4L 97ps 4AT&OD(ECT) 328萬（東京）
GS151-AEPFK CROWN Sedan 2000EFI 24VAVLE SuperDeluxe 1G-FE 2.0L 135ps 4AT&OD(非ECT)
GS151-AEMFK CROWN Sedan 2000EFI 24VAVLE SuperDeluxe 1G-FE 2.0L 135ps 5MT
GS151-AEPJK CROWN Sedan 2000EFI 24VAVLE SuperSaloonExtra 1G-FE 2.0L 135ps 4AT&OD(非ECT)
GS151H-AEPJK CROWN Sedan 2000EFI 24VAVLE SuperSaloonExtra 1G-FE 2.0L 135ps 4AT&OD(非ECT)
GS151-AEJPK(S) CROWN Sedan 2000EFI 24VAVLE SuperSaloonExtra RoyalS Package 1G-FE 2.0L 135ps 4AT&OD(非ECT)
GS151H-AEPJK(S) CROWN Sedan 2000EFI 24VAVLE SuperSaloonExtra RoyalS Package 1G-FE 2.0L 135ps 4AT&OD(非ECT)
JZS151-AEPJF CROWN Sedan 2500EFI TWINCAM24 SuperSaloonExtra 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT&OD(ECT)
JZS153-AEPJF CROWN Sedan 2500EFI TWINCAM24 SuperSaloonExtra Four 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT&OD(ECT)
JZS151-AEPQF CROWN Sedan 2500EFI TWINCAM24 RoyalSaloon 1JZ-FE 2.5L 180ps 4AT&OD(ECT)
JZS155-AEPQF CROWN Sedan 3000EFI TWINCAM24 RoyalSaloon 2JZ-FE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE)
JZS155-AEPUF CROWN Sedan 3.0 RoyalSaloonG 2JZ-FE 3.0L 220ps 4AT&OD(ECT-iE) 411萬（東京）
LS151-AEPFT CROWN Sedan 2400EFI Turbo Diesel 2L-TE 2.4L 97ps 4AT&OD(ECT)
LS151H-AEPQT CROWN Sedan 2400EFI Turbo Diesel 2L-TE 2.4L 97ps 4AT&OD(ECT)
註1：渡邊浩之為「CROWN 文藝復興」計畫下的兩個標語是「新しいクラウンらしさ」（新皇冠形象）、「ブレークスルーエンジニアリング」（突破性技術），字面上似與文藝復興關連不大。對此渡邊浩之在第十代 CROWN 發表會上有如此的說明：「14 世紀義大利的文藝復興並非單單只是回歸到古典文化，而是把人間的本能美與自由的精神作為復興的目標。對於第十代 CROWN而言，也就是要在這 40 年的發展脈絡上，透過新科技的加持，復興歷來 CROWN 的本能美與精神」。
註2：CROWN 從以前到現在，開發團隊可以說是男人的天下，女性頂多只有在配色部分給意見，從來沒有擔任過主要角色，就算最新的 S210 CROWN 亦是如此。其實不止 CROWN，日本幾乎所有國產車都是由男性領銜開發，就算市面向女性的 Lapin、Spacia、Porte 這類可愛實用兼具的車，依舊是由男性主導整個開發。S150 CROWN 在開發階段能夠找來女性社內員工給意見，對於這種陽剛的大車開發，已經是重大突破了。
註3：VSC 出來不久後，BOSCH 也發表類似系統，並且鋪天蓋地宣傳，據聞當時日本民眾到展示間看 CROWN，聽到配有 VSC 第一個反應都是，「這不是 BOSCH 的嗎」？多少顯示當時日本民眾對於日本車技術，還是有一些信心不足
註4：1995 年 11 月，Hard-Top RoyalSaloon 車系追加四輪驅動版，是第一次在標準 CROWN 出現非後驅的設定
註4：第十代 CROWN Hard-Top 與 MAJESTA 於 1997 年 8 月小改，外觀變動在於水箱罩鍍鉻更密集、霧燈面積加大、尾燈排列顛倒、與頭燈反射結構改造，內部則是前座雙側氣囊與 GOA 車體導入領銜，VSC 與 ECT-i 五速自排也逐漸普及於更多車款
註5：第十代 CROWN 的 Sedan 款於 1995 年 12 月發表。Sedan 依舊分成「3 字頭」與「5 字頭」兩種車身，分別配在 3.0/2.5/2.4/2.0 與 2.0/2.4 車款，亦即 2.0、2.4 款有兩種車身大小，形式編號上，3 字頭車身會多出「H」。而因為 Sedan 發表得比 Hard-Top 追加 4 驅版來得晚，S150 Sedan 一開始就有 4 驅車型（配置於 2500EFI TWINCAM24 SuperSaloonExtra）。Sedan 外觀及引擎陣容與 Hard-Top 一致，小改時機也相同，唯 Sedan 生產至 2001 年不再更新。
註6：Sedan 2000EFI TWINCAM24 SuperSaloonExtra 可選配「RoyalS Package」，配備多電動收折後視鏡（原只有電動調整無電動收折）、遙控門鎖、185/65R15 91H 鋁合金鋼圈（原為選配，標配為 185/70R14 88S 鐵圈加蓋）、前後上下可調後座頭枕（原只有上下調整）、頂級絲絨座椅與絲絨中央扶手上蓋
註7：第十代 CROWN Hard-Top 小改後車名簡化為公升排氣量，後方不再標示 EFI / DOHC / TWINCAM24 / 24VAVLE 等字樣
註8：第十代 CROWN 並沒有推出 StationWagon 款，故五門維持 S140 外觀與 S130 底子。1995 年 12 月 Sedan 大改款時，StationWagon 僅有小改，但外觀並沒有進化到 S150。1997 年 4 月雙安全氣囊為標配，到 1999 年 12 月由第十一代 CROWN ESTATE 接手。1995 年小改後的 CROWN StationWagon 規格簡表如下
LS130W-AWPJT CROWN StationWagon 2400Turbo Diesel 2L-TE 2.4L 97ps 4AT地排（電子制御式）
GS130G-AWPFK CROWN StationWagon 2000EFI TWINCAM24 SuperDeluxe 1G-FE 2.0L 135ps 4AT
GS130W-AWPJK CROWN StationWagon 2000EFI TWINCAM24 RoyalExtra 1G-FE 2.0L 135ps 4AT
GS130W-AWPJK-X CROWN StationWagon 2000EFI TWINCAM24 RoyalExtra TouringSelection 1G-FE 2.0L 135ps 4AT
JZS130G-AWPJF CROWN StationWagon 2500EFI TWINCAM24 RoyalExtra 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT地排（電子制御式）
JZS130G-AWPJF-X CROWN StationWagon 2500EFI TWINCAM24 RoyalExtra TouringSelection 1JZ-GE 2.5L 180ps 4AT地排（電子制御式）
JZS130G-AWPQF CROWN StationWagon 2500EFI TWINCAM24 RoyalSaloon 1JZ-FE 2.5L 180ps 4AT地排（電子制御式）
JZS130G-AWSQF CROWN StationWagon 2500EFI TWINCAM24 RoyalSaloon 1JZ-FE 2.5L 180ps 4AT上排（電子制御式）
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