1989 年 LEXUS 品牌在北美發表時，因為 LS400 名氣太響、價格太實惠，稍晚發表的 ES250 比較被冷落在一旁，除北美、中東以外的知名度都不算高。
ES 車系直到第二代的 ES300 發表後，順利打開名聲。二代 ES 車型比起原型車 CAMRY 更加跑車化、流暢化，車型設計乃參考自日規 CAMRY Prominent，也是 LEXUS 車系裡面唯一一款無窗框四門轎車。為了車身線條，二代 ES 車身較為低扁，因此後座頭部空間比不上 CAMRY。然而豐田原廠也很厲害，大部分二代 ES 都標配天窗，此天窗不僅延伸到 B 柱正中央，而且幾乎沒有讓後座天花板有所凹陷，因此若把天窗這個因素加進去，二代 ES 頭部空間不算太糟糕。
三代 ES 於 1996 年發表，根據其沿自 GOA CAMRY 的底盤而言，當然也只能算是假大改。有趣的是，三代 ES 是國內第一台引進的 LEXUS ES 全新車！相信多數人都會以為國內最早正式引進 LEXUS 的當和泰莫屬，因此直到 2001 年第四代 ES（ES330）才是首次把 ES 車系引進。然而根據我國加入 WTO 的規範當中，除了必須開放會員國製造之車輛進口、進口配額逐年按照各新車廠銷售量提升外，其實也開放一般水貨商引進日製車。唯獨水貨商與總代理的進口差異在於課稅標準相差甚遠。
三代 ES 由苗栗順鎰汽車拔得頭籌率先進口，報價 196 萬，等於就是和泰當年剛引進的 GS300 售價。由此可以推算出，順鎰至少比總代理貴了 20 萬左右，應該都是繳給國庫的。不過對照起二代 ES 當年由留學生、使館引進，有坐過車監半年到一年不等的中古車而言，順鎰的報價算是很有良心了。照片兩台後期三代 ES，一台應該是留學生自攜歸國；另一台出現在頭份，為順鎰所銷售的機率頗高！
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